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학술저널
저자정보
김동형 (한국전자통신연구원) 임을균 (한국전자통신연구원) 김중배 (한국전자통신연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제4호
발행연도
2022.12
수록면
431 - 437 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.4.431

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2022

롤테이너 적재 소포를 자동으로 디팔레타이징하기 위한 로봇 시스템 개발
김동형 ,  임을균 ,  김중배 로봇학회 논문지 2022.12 학술저널
로봇의 비정형 소포 디팔레타이징 작업을 위한 ROS 기반 소프트웨어 개발
김동형 ,  김태이 ,  임을균 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022.06 학술대회자료

2020

협동 로봇의 다양한 소형 박스 디팔레타이징을 위한 시스템 구축 및 실험
김동형 ,  김중배 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료
비정형 디팔레타이징 작업을 위한 Multi-RRT 기반의 다관절 로봇 경로 계획
김동형 ,  송병열 ,  김중배 제어로봇시스템학회 논문지 2020.04 학술저널

2019

다관절 로봇의 소포 디팔레타이징 작업을 위한 샘플링 기반 경로계획 알고리즘 설계
김동형 ,  송병열 ,  김중배 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2019.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper deals with a study on the automatic depalletizing robot for parcels loaded in rolltainer of domestic postal distribution centers. Specifically, we proposed a robot system that detect parcels loaded in a rolltainer with a 3D camera and perform de-palletizing using a cooperative robot. In addition, we developed the task flow chart for parcel de-palletizing and the method of retreat motion generation in the case of collision with rolltainer. Then, we implemented the proposed methods to the robot’s controller by developing robot program. The proposed robot system was installed at the Anyang Post Distribution Center and field tests were completed. Field tests have shown that the robotic system has a success rate of over 90% for depalletizing task. And it was confirmed that the average tact time per parcel was 7.3 seconds.
#Automatic De-palletizing #De-palletizing Robot #Collaborative Robot #Rolltainer

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 시스템
3. 로봇 디팔레타이징 방법
4. 현장 테스트 결과
5. 결론
References

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