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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김한솔 (경상국립대학교) 김갑순 (경상국립대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.3
발행연도
2022.3
수록면
193 - 199 (7page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.004

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In this study, we designed and manufactured a 3-axis force sensor for an intelligent gripper that safely grips an unknown object. The 3-axis force sensor consists of an Fx force sensor, an Fy force sensor, and an Fz force sensor in one body, and is manufactured by attaching a strain gauge. The characteristics evaluation showed that the rated output error was within 0.2, the nonlinearity error was within 0.05, and the reproducibility error was within 0.06%. Therefore, the 3-axis force sensor designed and manufactured in this study can be used to measure weight and control the force used to grip an unknown object by attaching it to the intelligent gripper.
#3-Axis force sensor (3축 힘센서) #Intelligent gripper (지능형 그리퍼) #Intelligent robot (지능로봇) #Strain gage (스트레인 게이지) #Rated output (정격출력) #Nonlinearity error (비직선성 오차) #Reproducibility error (재현성 오차)

목차

1. 서론
2. 지능형 그리퍼의 3축 힘센서 설계
3. 지능형 그리퍼의 3축 힘센서 제작 및 특성 실험
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Kyberd, P. J., Evans, M., & Te Winkel, S., (1998). An intelligent anthropomorphic hand, with automatic grasp. Robotica, 16(5), 531-536. https://doi.org/10.1017/S0263574798000691 Crossref Kyberd, P. J., Light, C., Chappell, P. H., Nightingale, J. M., Whatley, D., et al., (2001). The design of anthropomorphic prosthetic hands: A study of the southampton hand. Robotica, 19(6), 593-600. https://doi.org/10.1017/S0263574701003538 Crossref Tai, K., El-Sayed, A.-R., Shahriari, M., Biglarbegian, M., & Mahmud, S., (2016). State of the art robotic grippers and applications. Robotics, 5(2), 11. https://doi.org/10.3390/robotics5020011 Crossref Birglen, L., & Schlicht, T., (2018). A statistical review of industrial robotic grippers. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 49, 88-97. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2017.05.007 Crossref Roberge, J.-P., Ruotolo, W., Duchaine, V., & Cutkosky, M., (2018). Improving industrial grippers with adhesion-controlled friction. IEEE Robotics and Automation Letters, 3(2), 1041-1048. https://doi.org/10.1109/LRA.2018.2794618 Crossref

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