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자료유형
학술저널
저자정보
정재현 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.34 No.10
발행연도
2017.10
수록면
707 - 713 (7page)
DOI
10.7736/KSPE.2017.34.10.707

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We describe the design and fabrication of a three-axis force sensor with parallel plate beams (PPBs) for measuring the force of a patient’s thigh in a wearable walking robot. The thigh link three-axis force sensor is composed of Fx force sensor, Fy force sensor, Fz force sensor and a pulley, which detect the x, y and z direction forces, respectively. The threeaxis force sensor was designed using the Finite Element Method (FEM), and manufactured using strain-gages. Experiments to evaluate the characteristics of the three-axis force sensor were carried out. The results of the characteristics experiment indicate that the repeatability error and the non-linearity of the three-axis force sensor was less than 0.04%, and the results for calibration showed that the errors of the sensor was less than 0.1%. Therefore, the fabricated thigh link three-axis force sensor can be used to measure the patient’s thigh force of the wearable walking robot.
#Strain gage (스트레인게이지) #Rated output (정격출력) #No-linearity error (비직선성오차) #Repeatability error (재현도오차) #Three-axis force sensor (3축 힘센서)

목차

1. 서론
2. 착용용 보행로봇의 허벅지 링크 3축 힘센서 설계
3. 3축 힘센서의 제작 및 특성평가
REFERENCES
4. 결론

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Rajasekaran, V., Aranda, J., Casals, A., and Pons, J. L., “An Adaptive Control Strategy for Postural Stability Using a Wearable Robot,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 73, pp. 16-23, 2015. Karavas, N., Ajoudani, A., Tsagarakis, N., Saglia, J., Bicchi, A., et al., “Tele-Impedance Based Assistive Control for a Compliant Knee Exoskeleton,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 73, pp. 78-90, 2015. Zhang, J.-F., Dong, Y.-M., Yang, C.-J., Geng, Y., Chen, Y., et al., “5-Link Model Based Gait Trajectory Adaption Control Strategies of the Gait Rehabilitation Exoskeleton for Post-Stroke Patients,” Mechatronics, Vol. 20, No. 3, pp. 368-376, 2010. Pennycott, A., Hunt, K., Jack, L., Perret, C., and Kakebeeke, T., “Estimation and Volitional Feedback Control of Active Work Rate during Robot-Assisted Gait,” Control Engineering Practice, Vol. 17, No. 2, pp. 322-328, 2009. Wu, M., Hornby, T. G., Landry, J. M., Roth, H., and Schmit, B. D., “A Cable-Driven Locomotor Training System for Restoration of Gait in Human SCI,” Gait & Posture, Vol. 33, No. 2, pp. 256- 260, 2011.

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