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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제26권 제5호
발행연도
2017.1
수록면
353 - 359 (7page)

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2017

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This paper describes the design and manufacture of a ankle two-axis force sensor of a walking assist robot for hemiplegic leg patient. The walking assist robot for the hemiplegic leg patient can safely control the robot by detecting whether the foot wearing the walkingassist robot is in contact with the obstacle or not. To do so, a two-axis force sensor should be attached to the robot's ankle. The sensoris used to measure the force of a patient's ankle lower part. The two-axis force sensor is composed of a Fx force sensor, a Fy force sensor and a pulley, and they detect the x and y direction forces, respectively. The two-axis force sensor was designed using by FEM(FiniteElement Method), and manufactured using by strain-gages. The characteristics experiment of the two-axis force sensor was carried outrespectively. The test results indicated that the interference error of the two-axis force sensor was less than 1.2%, the repeatability errorand the non-linearity of the two-axis force sensor was less than 0.04% respectively. Therefore, the fabricated two-axis force sensor can be used to measure the force of ankle lower part in the walking assist robot.
#Strain-gage #Two-axis force sensor #Force sensor #Rated output #Repeatability error #Non-linearity error

목차

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참고문헌 (13)

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A. Pennycott / 2009 / Estimation and volitional feedback control of active work rate during robot-assisted gait / Control Engineering Pracrice (17) : 322 ~ 328 google schola A. Song / 2007 / A novel selfdecoupled four degree-of-freedom wrist force/torque nsor / Measurement 40 : 883 ~ 891 google schola ATI Industrial Automation / 2014 / Multi-axis forcre/torque sensor / ATI Industrial Automation : 4 ~ 45 google schola J. F. Zhang / 2010 / 5-Link model based gait trajrctory adaption control strategies of the gait rehabilitation exoskeleton for poststroke patients / Mechatronics 20 (3) : 368 google schola M. M. Martins / 2012 / Assistive mobility devices focusing on Smart Walkers : Classification and review / Robotics and Autonomous Systems (60) : 548 ~ 562 google schola

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