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자료유형
학술저널
저자정보
정재현 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.33 No.4
발행연도
2016.4
수록면
309 - 316 (8page)

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In this study, we described the design of a three-axis force/torque sensor for measuring the force and torque in a lower-limb rehabilitation robot. The three-axis force/torque sensor is composed of Fx force sensor, Fz force sensor and Tz torque sensor. The sensing element for Fx force sensor and Tz torque sensor is used in a two-step parallel plate beam, and that of Fz force sensor is used in a parallel plate beam. The rated loads of Fx force sensor, Tz torque sensor and Fz force sensor are 300 N, 15 N m and 100 N, respectively. The three-axis force/torque sensor was designed using the finite element method, and manufactured using strain-gauges. The three-axis force sensor was further characterized. As a result, the interference error of the three-axis force/torque sensor was < 1.24%, the repeatability error of each sensor was < 0.03%, and the non-linearity was < 0.02%.
#Three-Axis force/torque sensor (3축 힘/토크센서) #Two-Step parallel plate beam (2 단평행평판보) #Parallel plate beam (단일평행평판보) #Interference error (상호간섭오차) #Rated output (정격출력)

목차

1. 서론
2. 3축 힘/토크센서의 설계
3. 3축 힘/토크센서의 제작 및 특성평가
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Zhou, Z., Zhou, Y., Wang, N., Gao, F., Wei, K., et al., “A Proprioceptive Neuromuscular Facilitation Integrated Robotic Ankle-Foot System for Post Stroke Rehabilitation,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 73, pp. 111-122, 2015. google schola Chisholm, K., Klumper, K., Mullins, A., and Ahmadi, M., “A Task Oriented Haptic Gait Rehabilitation Robot,” Mechatronics, Vol. 24, No. 8, pp. 1083-1091, 2014. google schola Jamwal, P. K., Xie, S. Q., Hussain, S., and Parsons, J. G., “An Adaptive Wearable Parallel Robot for the Treatment of Ankle Injuries,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 19, No. 1, pp. 64-75, 2014. google schola Saglia, J. A., Tsagarakis, N. G., Dai, J. S., and Caldwell, D. G., “Control Strategies for Patient- Assisted Training Using the Ankle Rehabilitation Robot (ARBOT),” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 18, No. 6, pp. 1799-1808, 2013. google schola Wu, B. and Cai, P., “Decoupling Analysis of a Sliding Structure Six-Axis Force/Torque Sensor,” Measurement Science Review, Vol. 13, No. 4, pp. 187-193, 2013. google schola

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