고관절 재활로봇의 2축 힘/토크센서 설계

김한솔; 김갑순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김한솔 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제7호

발행연도: 2016.7

수록면: 524 - 529 (6page)

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We describe the design and fabrication of a two-axis force/torque sensor with parallel-plate beams (PPBs) and single beams for measuring force and torque in hip-joint rehabilitation exercise using a lower rehabilitation robot. The two-axis force/torque sensor is composed of an Fz force sensor and a Tz torque sensor, which detect z direction force and z direction torque, respectively. The two-axis force/torque sensor was designed using the FEM (Finite Element Method) and manufactured using strain gages. The characteristics experiment of the two-axis force/torque sensor was carried out. The test results show that the interference error of the two-axis force/torque sensor was less than 0.64% and the repeatability error and the non-linearity of the two-axis force/torque sensor were less than 0.03%. It is thought that the developed two-axis force/torque sensor could be used for a lower rehabilitation robot.

#hip-joint rehabilitation #two-axis force/torque sensor #interference error #strain gage #rated output #repeatability error #nolinearity error

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[학술지(정기간행물)] - J. F. Zhang / 2010 / 5-Link model based gait trajectory adaption control strategies of the gait rehabilitation exoskeleton for post-stroke patients / Mechatronics 368 (20) : 368 ~ 376

[학술지(정기간행물)] - E. Akdogan / 2011 / The design and control a therapeutic exercise robot for lower limb rehabilitation : Physiotherabot / Mechatronics 509 (21) : 509 ~ 522

[학술지(정기간행물)] - S. Mefoued / 2014 / A robust adaptive neural control scheme to drive an actuated orthosis for assistance of knee movements / Neurocomputing 27 (140) : 27 ~ 40

[학술지(정기간행물)] - H. Yu / 2013 / Control design of a novel compliant actuator for rehabilitation robots / Mechatronics (23) : 1072 ~ 1083

[학술지(정기간행물)] - K. Nagai / 2004 / Development of a small Six-component force/torque sensor based on the double-cross structure / Journal of the Robotics Society of Japan 22 (3) : 361 ~ 369

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