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학술저널
저자정보
정재현 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
46 - 52 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0176

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2017

무릎재활을 위한 재활로봇용 힘센서 설계
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초록· 키워드

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This paper describes the design and fabrication of a one-axis force sensor and two-axis force sensors with parallel plate beams (PPBs) for measuring forces in a knee rehabilitation exercise using a lower rehabilitation robot. The two-axis force sensors are composed of a Fx force sensor and a Fz force sensor, and they detect the x and z directional forces, respectively. The two-axis force sensors and one-axis force sensor were designed using the Finite Element Method (FEM), and manufactured using strain-gages. The characteristics experiment of the two-axis force sensors and one-axis force sensor were performed. The test results indicated that the interference error of the two-axis force sensor was less than 1.17%, the repeatability error and the non-linearity of the one-axis force sensor were less than 0.03%, and the repeatability error and the non-linearity of the two-axis force sensors were less than 0.03%.
#two-axis force sensor #one-axis force sensor #parallel plate beam #interference error #rated output #no-linearity error

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무릎 힘측정을 위한 힘센서 설계
Ⅲ. 힘센서 제작 및 특성평가
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
E. Akdogan and M. A. Adli, “The design and control a therapeutic exercise robot for lower limb rehabilitation: Physiotherabot,” Mechatronics, no. 21, pp. 509-522, 2011. J. F. Zhang, Y. M. Dong, C. J. Yang, Y. Geng, Y. Chen, and T. Yang, “5-Link model based gait trajectory adaption control strategies of the gait rehabilitation exoskeleton for post-stroke patients,” Mechatronics, no. 20, pp. 368-376, 2010. H. Yu, S. Huang, G. Chen, and N. Thakor, “Control design of a novel compliant actuator for rehabilitation robots,” Mechatronics, no. 23, pp. 1072-1083, 2013. S. Mefoued, “A robust adaptive neural control scheme to drive an actuated orthosis for assistance of knee movements,” Neurocomputing, no. 140, pp. 27-40, 2014. K. J. Lee and G. S. Kim, “Design of structure of four-axis force/torque sensor with parallel step plate beams,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20 no. 11, pp. 1147-1152, 2014.

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