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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제26권 제2호
발행연도
2017.1
수록면
114 - 121 (8page)

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This paper describes the design and fabrication of a three-axis force sensor with parallel plate beams (PPSs) for measuring the calf force while a patient with a walking assist robot is walking. Current walking assist robots can’t measure the weight of the patient’s legand the robot’s leg which required for robot control. So, the three-axis force sensor in the calf link is designed and manufactured, it iscomposed of a Fx force sensor, a Fy force sensor and a Fz force sensor. The three-axis force sensor was designed using by FEM(FiniteElement Method), and fabricated using strain-gages. The characteristics experiment of the three-axis force sensor was carried out respec-tively. The test results indicated that the repeatability error and the non-linearity error of three-axis force sensor was less than 0.04% respectively. Therefore, the fabricated three-axis force sensor in the calf link can be used to measure the patient’s calf force in the walking assist robot.
#Gas Strain-gage #Three-axis force sensor #Force sensor #Rated output #Repeatability error #Non-linearity error

목차

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참고문헌 (12)

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A. Pennycott / 2009 / Estimation and volitional feedback control of active work rate during robot-assisted gait / Control Engineering Pracrice (17) : 322 ~ 328 google schola A. Song / 2007 / A novel self-decoupled four degree-of-freedom wrist force/torque nsor / Measurement 40 : 883 ~ 891 google schola ATI Industrial Automation / 2014 / Multi-axis forcre/torque sensor / ATI Industrial Automation : 4 ~ 45 google schola J. F. Zhang / 2010 / 5-Link model based gait trajrctory adaption control strategies of the gait rehabilitation exoskeleton for poststroke patients / Mechatronics 20 (3) : 368 google schola M. M. Martins / 2012 / Assistive mobility devices focusing on Smart Walkers:Classification and review / Robotics and Autonomous Systems (60) : 548 ~ 562 google schola

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