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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제24권 제2호
발행연도
2015.1
수록면
137 - 143 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (19)

2015

상지재활로봇의 팔힘측정용 2축 힘센서 설계
김갑순 센서학회지 2015.01 학술저널

2014

힘센서를 이용한 후크형 손가락 힘 측정 장치 개발
김갑순 제어로봇시스템학회 논문지 2014.06 학술저널
지능형 로봇손을 위한 손가락 힘센서 개발
김갑순 센서학회지 2014.01 학술저널

2012

뇌졸증 환자의 4 개 손가락 유연성 재활운동을 위한 직교형 재활 로봇 개발
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 5명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료
직교형 손가락 재활로봇기구를 위한 힘센서 개발 및 특성실험
김갑순 센서학회지 2012.01 학술저널

2011

손가락재활로봇을 위한 손고정장치 설계
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.10 학술대회자료
손가락재활로봇을 위한 손가락고정장치 센서 개발
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.10 학술대회자료
뇌졸중 환자의 손가락 재활 로봇 설계 및 시뮬레이션
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 6명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.06 학술대회자료
2축 힘/모멘트센서를 이용한 원통형 손가락 힘측정장치 개발 및 특성평가
김갑순 제어로봇시스템학회 논문지 2011.05 학술저널

2010

단축힘센서를 이용한 원통형 손가락 힘측정장치에 관한 연구
김갑순 ,  김현민 ,  김회인 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.11 학술대회자료
3 축 힘센서를 이용한 구물체 잡기 힘측정장치 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료
6 축 힘/모멘트센서를 이용한 구물체 손가락 힘 측정장치 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료
원통형 4손가락 힘측정시스템 개발
김갑순 센서학회지 2010.01 학술저널

2009

3축 손가락 힘센서를 가진 지능로봇의 지능형 로봇손 개발
김갑순 ,  신희준 제어로봇시스템학회 논문지 2009.03 학술저널

2008

손가락 힘센서를 가진 지능형 로봇손 개발
김갑순 ,  신희준 ,  김현민 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008.12 학술저널

2007

손가락센서를 가진 지능형 로봇손 개발
김갑순 ,  신희준 ,  김현민 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2007.11 학술대회자료

2006

로봇의 지능형 손을 위한 3축 손가락 힘센서 개발
김갑순 센서학회지 2006.01 학술저널

2004

로봇 손가락용 소형 6 축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2004.03 학술저널

2003

로봇의 그리퍼 제작을 위한 6 축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발
김갑순 ,  이헌두 ,  박인철 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2003.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the design of a two-axis force sensor with two step plate beams for measuring forces in an upper-limb rehabilitationrobot. The two-axis force sensor is composed of a Fz force sensor and a Ty torque sensor. The Fz force sensor measures theforce applied to a patient’s arm pushed by a rehabilitation robot and the force of patient's arm. The Ty torque sensor measures the torquegenerated by a patient’s arm motion in an emergency. The structure of sensor is composed of a force transmitting block, two step platebeams and two fixture blocks. The two-axis force sensor was designed using FEM (Finite Element Method), and manufactured usingstrain-gages. The characteristics test of the two-axis force sensor was carried out. as a test results, the interference error of the two-axisforce sensor was less than 1.24%, the repeatability error of each sensor was less than 0.03%, and the non-linearity was less than 0.02%.
#Two-axis force sensor #Rated output #Interference error #Two step plate beam

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A. Song / 2007 / A Novel Self-decoupled Four Degree-of-freedom Wrist Force/torque Sensor / Measurement 40 (9) : 883 ~ 891 google schola ATI Industrial Automation / 2005 / Multi-Axis Force/Torque Sensor / ATI Industrial Automation : 4 ~ 45 google schola C. Li / 2010 / A Self-controlled Robot for Upper Limb Rehabilitation / Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Information and Automation(ICIA) : 115 ~ 118 google schola G. S. Kim / 2008 / Development of 6-Axis Force/moment Sensor for a Humanoid Robot’s Intelligent Robot / Sens. Actuator A-phys 141 (2) : 276 ~ 281 google schola H. C. Kim / 2013 / Kinematic Data Analysis for Post-Stroke Patients Following Bilateral Versus Unilateral Rehabilitation With an Upper Limb Wearable Robotic System / IEEE Tra google schola

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