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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2003년 춘계학술대회논문집
발행연도
2003.4
수록면
758 - 763 (6page)

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This paper describes the development of a 6-axis robot’s finger force/moment sensor, which measures
forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously, for making a robot’s gripper. In order to safely
grasp an unknown object using the robot’s gripper, it should measure the force in the gripping direction and
the force in the gravity direction, and perform the force control using the measured forces. Thus, the robot’s
gripper should be composed of 6-axis robot’s finger force/moment sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz,
and moments Mx, My, Mz simultaneously. In this paper, the 6-axis robot’s finger force/moment sensor for
measuring forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously was newly modeled using several
parallel-plate beams, designed, and fabricated. The characteristic test of made sensor was performed. Also,
Robot’s gripper with the 6-axis robot’s finger force/moment sensor for the characteristic test of force control
was manufactured, and the characteristic test for grasping an unknown object was performed using it.

목차

Abstract

1. 서론

2. 센서설계

3. 변형률해석 및 센서제작

4. 결과 및 고찰

5. 결론

후기

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