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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제16권 제3호
발행연도
2007.1
수록면
211 - 219 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (10)

2009

외력에 반응하는 인간형 로봇의 머리를 위한 6 축 힘/모멘트 센서 개발
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.12 학술저널
인간형 로봇의 지능형 발을 위한 힘센서 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료
6축 힘/모멘트센서를 가진 인간형 로봇의 지능형 발 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.05 학술저널

2007

성인 체중을 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  윤정원 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007.07 학술저널
로봇의 무게를 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
6 축 힘/모멘트 센서의 정밀측정을 위한 고성능 측정기 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
지능형 로봇 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료
인간형 로봇을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 센서학회지 2007.01 학술저널
인간형 로봇의 지능형 발을 위한 6축 발목 힘/모멘트센서
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007.01 학술저널

2006

로봇의 지능형 발을 위한 6축 발목 힘/모멘트센서
김갑순 ,  김천곤 ,  신희준 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the development of 6-axis force/moment sensor for a humanoid robot. In order to walk on uneventerain safely, the robot's foot should perceive the applied forces Fx, Fy, Fz and moments Mx, My, Mz to itself, and becontroled by the foot using the forces and moments. Also, in order to grasp unknown object safely, the robot's handby the hand using the forces and moments. Therefore, 6-axis force/moment sensor should be necessary for a humanoidrobot's hand and foot.In this paper, 6-axis force/moment sensor for a humanoid robot was developed using many PPBs (parallel plate-beams).The structure of the sensor was newly modeled, and the sensing element of the sensor was designed using theoreticalanalysis. Then, 6-axis force/moment sensor was fabricated by attaching strain-gages on the sensing elements, and thecharacteristic test of the developed sensor was caried out. The rated outputs from theoretical analysis agree well withthe results from the experiments.
#6-axis force/moment sensor #interference eror #rated output #rated load #humanoid robot

목차

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참고문헌 (11)

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/ 2003 / “Development of a sixaxis force/moment sensor and its control system for an intelligent robot’s gripper” 14 : 1265 ~ 1274 google schola / 2004 / “Adaptive neurofuzzy control of a robotic gripper with on-line machine learning” 48 (2-3) : 93 ~ 110 google schola / 2004 / “Humanoid robotics platforms developed in HRP” 48 (4) : 165 ~ 175 google schola / 2004 / “Measurement and comparison of humanoid H7 walking with human being” 48 (4) : 177 ~ 187 google schola / 2004 / “Self-valuing learning and generalization with application invisually guided grasping of complex objects” 47 (2-3) : 117 ~ 127 google schola

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