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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.10
발행연도
2007.10
수록면
46 - 53 (8page)

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This paper describes the development of a high-precision measuring device with DSP (digital signal processor) for the accurate measurement of the 6-axis force/moment sensor mounted to a humanoid robot’s ankle. In order to walk on uneven terrain safely, the foot should perceive the applied forces Fx, Fy, and Fz and moments Mx, My, and Mz to itself, and control the foot using the measured them. The applied forces and moments should be measured from two 6-axis force/moment sensors mounted to the feet, and the sensor is composed of Fx sensor, Fy sensor, Fz sensor, Mx sensor, My sensor and Mz sensor in a body (single block). In order to acquire output values from twelve sensors (two 6-axis force/moment sensor) accurately, the measuring device should get the function of high speed, and should be small in size. The commercialized measuring devices have the function of high speed, unfortunately, they are large in size and heavy in weight. In this paper, the high-precision measuring device for acquiring the output values from two 6-axis force/moment sensors was developed. It is composed of a DSP (150 ㎒), a RAM (random access memory), amplifiers, capacities, resisters and so on. And the characteristic test was carried out.
#Measuring device(측정기) #Digital signal processor(고성능 신호처리기) #6-axis force/moment sensor(6축 힘/모멘트센서)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 6축 힘/모멘트센서 측정기
3. 측정기의 특성실험 및 고찰
4. 결론
후기
참고문헌

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Chappel , 2003 , Contact force sensor for artificial hands with a digital interface for a controller 14 (8) : 1275 ~ 1279 google schola Xiong , 1999 , Grasp capability analysis of multifingered robot hands 27 : 211 ~ 224 google schola Kim , 2003 , Development of a six-axis force, moment sensor and its control system for an intelligent robot’s gripper 14 : 1265 ~ 1274 google schola Kim , 2005 , Development of the 6-axis force, moment sensor for an intelligent robot’s gripper 118 : 127 ~ 134 google schola INDUSTRIAL AUTOMATION , 2005 , Multi-Axis Forcre, Torque Sensor : 4 ~ 45 google schola

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