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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.7
발행연도
2007.7
수록면
90 - 97 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (10)

2009

외력에 반응하는 인간형 로봇의 머리를 위한 6 축 힘/모멘트 센서 개발
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.12 학술저널
인간형 로봇의 지능형 발을 위한 힘센서 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료
6축 힘/모멘트센서를 가진 인간형 로봇의 지능형 발 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2009.05 학술저널

2007

성인 체중을 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  윤정원 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007.07 학술저널
로봇의 무게를 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
6 축 힘/모멘트 센서의 정밀측정을 위한 고성능 측정기 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료
지능형 로봇 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 ,  허덕찬 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료
인간형 로봇을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 ,  신희준 센서학회지 2007.01 학술저널
인간형 로봇의 지능형 발을 위한 6축 발목 힘/모멘트센서
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007.01 학술저널

2006

로봇의 지능형 발을 위한 6축 발목 힘/모멘트센서
김갑순 ,  김천곤 ,  신희준 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the development of 6-axis force/moment sensor considered adult weight for an intelligent foot of humanoid robot. In order to walk on uneven terrain safely, the foot should perceive the applied forces Fx, Fy, Fz and moments Mx, My, Mz to itself, and control the foot using the forces and moments. The applied forces and moments should be measured from a 6-axis force/moment sensor attached to the foot, which is composed of Fx sensor, Fy sensor, Fz sensor, Mx sensor, My sensor and Mz sensor in a body. Each sensor should get the deferent rated load, because the applied forces and moments to foot in walking are deferent. Therefore, one of the important things in the sensor is to design each sensor with the deferent rated load and the same rated output.
In this paper, a 6-axis force/moment sensor (rated load of Fx and Fy are 500Nm and Fz sensor is 100N, and those of Mx and My are 18Nm, Mz sensor is 8Nm) for perceiving forces and moments in a humanoid robot's foot was developed using many PPBs (parallel plate-beams). The structure of the sensor was newly modeled, and the sensing elements (plate-beams) of the sensor were designed using by ANSYS software (FEM (Finite Element Method) program). Then, a 6-axis force/moment sensor was fabricated by attaching strain-gages on the sensing elements, and the characteristic test of the developed sensor was carried out. The rated outputs from FEM analysis agree well with that from the characteristic test.
#6-axis force/moment sensor(6 축 힘/모멘트센서) #Interference error(상호간섭오차) #Rated output(정격출력) #Rated load(정격하중) #Intelligent foot(지능형 발) #Humanoid robot(인간형 로봇)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 6축 발목 힘/모멘트센서의 설계
3. 6축 힘/모멘트센서 제작
4. 결론
후기
참고문헌

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