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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.5
- 수록면
- 39 - 46 (8page)
- DOI
- 10.14801/jkiit.2022.20.5.39
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본 논문에서는 제어부, 메인부, 구동부, 센서부 및 전원부로 구성된 5개의 모듈을 핸디카트 하부에 장착 가능한 ROS(robot operating system) 기반 AMR(autonomous mobile robot)을 제안한다. 제안하는 AMR은 장애물 감지 및 회피를 위해 LiDAR(light detection and ranging) 및 적외선 센서를 사용하였으며, 전방 모니터링 및 사용자 경로 추종 시스템 구현을 위해 스테레오 카메라 및 UWB(ultra-wideband) 센서를 사용하였다. 실험결과 실생활 환경인 건물 내 복도에서 센서 데이터를 통합하여 지도를 생성하는 SLAM(simultaneous localization and mapping), 생성된 지도를 통해 목적지로 자율주행을 하는 네비게이션(navigation) 및 UWB 센서를 사용한 사용자 경로 추종 시스템이 오차 20cm 이내로 정상 동작함을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모듈형 AMR
Ⅲ. ROS 기반의 모듈형 AMR
Ⅳ. 실험 환경 및 구현
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
References
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