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학술저널
저자정보
박경재 (서울대학교) 김명주 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제3호
발행연도
2022.9
수록면
339 - 346 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.3.339

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외란 관측기를 이용한 휴머노이드 무게 중심 유연 동작 제어
박경재 지능정보융합학과 2023.01 학위논문

2022

외란 관측기를 이용한 휴머노이드 무게 중심 유연 동작 제어
박경재 ,  김명주 ,  박재흥 로봇학회 논문지 2022.09 학술저널

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To operate in real environment, humanoid robots should be able to react to unknown disturbances. To deal with disturbances, various robust control algorithms have been developed for decades. But for collaborative works such as teleoperation system, a compliance control can be the better solution for disturbance reactions. In this paper, a center of mass (CoM) compliance control algorithm for humanoid robots is proposed. The proposed algorithm is based on the state observer and positive feedback of disturbance. With the state observer based on humanoid CoM control performance model, disturbance in each direction can be observed. The positive feedback of disturbances to the reference CoM trajectory enables compliant motion. The main contributions of this algorithm are achieving compliance independently in each axis and maintaining balance against external force. Through dynamic simulations, the performance of the proposed method was demonstrated. Under two types of disturbance conditions, humanoid robot DYROS-JET reacted with compliant motion via the proposed algorithm.
#Humanoid Robot #Disturbance Observer #Compliance Control

목차

Abstract
1. 서론
2. CoM 유연 동작 제어기
3. 동역학 시뮬레이션
4. 결론
References

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