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저자정보
이동준 (대우조선해양) 진상록 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제3호
발행연도
2023.3
수록면
225 - 234 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0147

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2023

다자유도 갠트리형 용접로봇 시스템의 최적모션 생성을 위한 벡터 방정식 알고리즘 기초 연구
이동준 ,  진상록 제어로봇시스템학회 논문지 2023.03 학술저널

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다자유도 갠트리형 용접로봇 시스템의 최적모션 생성을 위한 알고리즘 기초 연구
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This paper is a basic study for the development of a simulator algorithm to generate optimal robot motion and path planning for a multi-D.O.F(Degree of Freedom) gantry-type welding robot system. The main idea of the simulator algorithm is to utilize vector equations to define the relationship between each frame derived by forward kinematics. Eight objective functions were defined using vector equations that define the relationship between frames, and each was formulated as an optimization problem. For the optimization problem, the optimal value was derived through optimizers such as SQP (Sequential Quadratic Problem), Active-set, and fgoalattain, and motion and error range were simulated by putting the derived control variables into a forward kinematics simulator. If a specific motion can be created through various formalized optimization problems, it is expected that it can be used as a policy for reinforcement learning in the future.
#multi-D.O.F #gantry-type welding robot system #optimization #path planning #reinforcement learning #vector equations

목차

Abstract
I. 서론
II. 최적화 시뮬레이션 환경구현
III. 최적화 시뮬레이션 CASE STUDY
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
D. H. Lee, “Robot in the shipbuilding industry," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, pp. 442-450, Oct. 2014. google schola C. H. Jeong, J. H. Lee, J. R. Park, S. P. Yun, and H, S. Kim, “Development of multi-axis gantry type welding robot system," Korea Automatic Control Conference, pp. 336-339, 2000. google schola S. H. Mun, M. H. Nam, J. C. Lee, K. W. Doh, G. B. Park, H. C. Lee, D. K. Lee, D. K. Kim, and J. M. Lee, “Sub-assembly welding robot system at shipyards," 2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Busan, Korea, Jul. 201 google schola Y. Liu, K.-H. Wang, J.-Y. Yang, and S.-S. Du, “Simulation system of IGM arc-welding robot station," Hanjie xuebao/Transaction of the China Welding Institution, vol. 27, no. 2, pp. 59, 2006. google schola X. Wang, Z. Xie, X. Zhou, J. Gao, F. Li, and X. Gu, “Adaptive path planning for the gantry welding robot system," Journal of Manufacturing Processes, vol. 81, pp. 386-395, Sep. 2022. google schola

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