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최윤중 (국민대학교) 김현우 (국민대학교) 신희석 (국민대학교) 김명준 (국민대학교) 김상준 (국민대학교) 길현준 (국민대학교) 서주원 (국민대학교) 박선영 (국민대학교) 김재일 (국민대학교) 임효진 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
1,168 - 1,171 (4page)

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Research on autonomous vehicles consists of perception, judgement, and control. This paper is about the Ld method of the Pure-pursuit algorithm among the control algorithms based on the kinematic method in the control field. In the process of finding the correct L<SUB>d</SUB> for actual control, an error occurred between the detected L<SUB>d</SUB> value and the correct L<SUB>d</SUB>, and only a part of the path was detected L<SUB>d</SUB>. In order to store only the coordinates to be detected by LD in the path reference, the interval between paths was set very small, and the average interval and error of the detected LD values were calculated. The average interval and error of the detected LD value was proportional to the distance the sensor moved during the period of receiving a new signal, and accordingly, the path interval and path error were set appropriately. In the existing algorithm, the optimal interval and error are determined using the experimental data of the vehicle. The algorithm in this study may be less accurate than the existing algorithm. However, using only the target speed, the period of the sensor, and the minimum turning radius of the vehicle, it is possible to set the distance and the error of the path with high accuracy. Finally, the verification was carried out by directly controlling the autonomous vehicle.
#Pure-pursuit #L< #SUB> #d< #/SUB> # Look ahead Distance(목표지점이 배치되는 거리) #경로 오차 거리(Error distance) #경로 최적 간격(distance optimized)

목차

Abstract
1. 서론
2. Pure-pursuit에 최적화된 경로 생성
4. 결론
References

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