지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.5
- 수록면
- 409 - 416 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2023.47.5.409
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문은 로봇 매니퓰레이터에 적용할 수 있는 적분형 슬라이딩 변수 기반 광범위한 시간지연 기법을 제안한다. 제안된 제어 알고리즘은 불가피하게 요구되는 시간지연 제어 기법의 안정성 기준에 위배되더라도 항상 로봇 매니퓰레이터의 안정성을 보장할 수 있고, 시간지연 추정 방법을 활용하기 때문에 로봇 매니퓰레이터에 대한 속성 정보를 필요로 하지 않는다. 게다가, 이 기법에서 사용된 적분형 슬라이딩 변수는 슬라이딩 단계에서 가장 많이 사용되는 1계 슬라이딩 변수보다 높은 수렴 속도를 보장할 수 있으며, 로봇 매니퓰레이터의 강인성을 향상시킨다. 제안된 기법에 대한 효과는 2축 평면 로봇 매니퓰레이터에 근간을 둔 시뮬레이터에서 분석되었고, 그것은 잘 알려진 광범위한 시간지연 기법의 성능과 비교하여 검증되었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 일반적인 시간지연 제어 알고리즘
3. 제안된 제어 알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (25)
참고문헌 신청
Shin, S., Kang, M. and Baek, J., 2022, “A New Admittance Control Approach for Target Force of Articulated Robot Manipulators,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers-A, Vol. 46, No. 11, pp. 987~994.
Shin, W. and Kwon, D., 2013, “Surgical Robot System for Single-port Surgery with Novel Joint Mechanism,” IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 60, No. 4, pp. 937~944.
Dario, P., Guglielmelli, E., Allotta, B. and Carrozza, M., 1996, “Robotics for Medical Applications,” IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 3, No. 3, pp. 44~56.
Feng, Y., Yu, X. and Man, Z., 2002, “Non-singular Terminal Sliding Mode Control of Rigid Manipulators,” Automatica, Vol. 38, No. 12, pp. 2159~2167.
Middletone, R. and Goodwin, G., 1986, “Adaptive Computed Torque Control for Rigid Link Manipulators,” IEEE Conference on Decision and Control, pp. 68~73.
Shin, W. and Kwon, D., 2013, “Surgical Robot System for Single-port Surgery with Novel Joint Mechanism,” IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 60, No. 4, pp. 937~944.
Dario, P., Guglielmelli, E., Allotta, B. and Carrozza, M., 1996, “Robotics for Medical Applications,” IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 3, No. 3, pp. 44~56.
Feng, Y., Yu, X. and Man, Z., 2002, “Non-singular Terminal Sliding Mode Control of Rigid Manipulators,” Automatica, Vol. 38, No. 12, pp. 2159~2167.
Middletone, R. and Goodwin, G., 1986, “Adaptive Computed Torque Control for Rigid Link Manipulators,” IEEE Conference on Decision and Control, pp. 68~73.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇 매니퓰레이터에서 빠른 수렴 속도를 위한 모델에 기반하지 않는 적응 비특이 터미널 슬라이딩 모드 제어 기법
대한기계학회 논문집 A권
2021 .12
-
로봇 머니퓰레이터에서의 수렴속도 향상을 위한 적분 슬라이딩 모드 기반 적응 시간 제어 기법
대한임베디드공학회논문지
2021 .12
-
Robust Control Algorithm Research for Position Control of Industrial Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
전방향 모바일 로봇에서 유전알고리즘을 이용한 적분 슬라이딩 기반 동적 제어 기법
한국정보통신학회논문지
2021 .12
-
제조용 로봇 매니퓰레이터의 관절 구동기 제어를 위한 외란 관측기 및 슬라이딩 모드 제어기 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
로봇 팔의 슬라이딩 모드 하이브리드 힘제어의 실험 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Chattering-Free Second Order Sliding Mode Based Finite-Time Control of a Robot Manipulator Considering Uncertainty and Disturbance
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .04
-
Sliding Perturbation Observer Based Compliance Control of Robot Manipulator
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
적분 슬라이딩 모드 제어기를 이용한 매니퓰레이터의 영상기반 비주얼 서보잉
정보 및 제어 논문집
2021 .10
-
계산 토크 및 시간지연 방식을 활용한 로봇 매니퓰레이터의 강인 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
적분 슬라이딩 모드 제어기를 이용한 매니퓰레이터의 영상기반 비주얼 서보잉
대한전기학회 학술대회 논문집
2021 .10
-
파동변수를 이용한 텔레오퍼레이션 매니퓰레이터의 슬라이딩 모드 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2024 .07
-
An Improved Integral Sliding Mode Controller for Regulation Control of Robot Manipulators
전기학회논문지
2018 .01
-
Passivity 기반 고속 터미널 슬라이딩 모드 로봇 매니퓰레이터 추적 제어
대한전자공학회 학술대회
2022 .06
-
ROS 환경에서의 매니퓰레이터 슬라이딩 모드 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
Disturbance Observer Based Adaptive Integral Sliding Mode Control of High-DOF Robot
대한전기학회 학술대회 논문집
2020 .07
-
로봇용 스마트 액추에이터 모델링 및 슬라이딩 모드 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2016 .03
-
A Control Input Transformation Static Output Feedback Integral SMC for Uncertain Systems with Unmatched System Matrix Uncertainty
전자공학회논문지
2022 .01
-
Robust Impedance Control Using Robot Using ISMC and Backstepping in Flexible Joint Robot
한국정보통신학회논문지
2017 .03
-
유압 양팔 매니퓰레이터를 위한 HILS 기반의 시간지연제어
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2019 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
휴대용 미세 플라스틱 수거 장치 기술개발
김무현
한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집
2020
.11
적분방정식과 반사계수를 기반한 두 Iterative Physical Optics의 임피던스 및 유전체 물체 산란 해석 비교
유정운
,
고일석
한국전자파학회논문지
2024
.03
재생 커널법과 몬테 카를로 적분법을 이용한 극초음속 비행체의 Newtonian 공력 계수 계산
조민지
,
안 미치코
한국전산유체공학회지
2023
.12
로봇 매니퓰레이터에서 빠른 수렴 속도를 위한 모델에 기반하지 않는 적응 비특이 터미널 슬라이딩 모드 제어 기법
백재민
,
강민석
대한기계학회 논문집 A권
2021
.12
인공지능 해석을 이용한 발전량 예측 머신러닝 모델의 수학적 표현
오재영
,
윤용태
대한전기학회 학술대회 논문집
2021
.07
최근 본 자료
댓글(0)
0