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초록·키워드
본 논문은 로봇 매니퓰레이터에 적용할 수 있는 적분형 슬라이딩 변수 기반 광범위한 시간지연 기법을 제안한다. 제안된 제어 알고리즘은 불가피하게 요구되는 시간지연 제어 기법의 안정성 기준에 위배되더라도 항상 로봇 매니퓰레이터의 안정성을 보장할 수 있고, 시간지연 추정 방법을 활용하기 때문에 로봇 매니퓰레이터에 대한 속성 정보를 필요로 하지 않는다. 게다가, 이 기법에서 사용된 적분형 슬라이딩 변수는 슬라이딩 단계에서 가장 많이 사용되는 1계 슬라이딩 변수보다 높은 수렴 속도를 보장할 수 있으며, 로봇 매니퓰레이터의 강인성을 향상시킨다. 제안된 기법에 대한 효과는 2축 평면 로봇 매니퓰레이터에 근간을 둔 시뮬레이터에서 분석되었고, 그것은 잘 알려진 광범위한 시간지연 기법의 성능과 비교하여 검증되었다.
본문·목차
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