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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박찬휘 (Pusan National University) 노기문 (Pusan National University) 박지훈 (Pusan National University) 송우석 (Pusan National University) 권준수 (Pusan National University) 이대우 (Pusan National University)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제51권 제12호
발행연도
2023.12
수록면
829 - 839 (11page)
DOI
10.5139/JKSAS.2023.51.12.829

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2023

속도 벡터에 따른 타원형 충돌범위를 적용한 Anytime DRRT 기반 실시간 동적 장애물 충돌회피 알고리즘
박찬휘 ,  노기문 ,  박지훈 외 3명 한국항공우주학회지 2023.12 학술저널
동적 장애물의 실시간 충돌회피를 위한 무인비행체 경로계획 알고리즘의 시뮬레이션과 비행 실험
박찬휘 항공우주공학과 2023.01 학위논문

2022

속도벡터에 따른 타원형 충돌범위를 적용한 Anytime DRRT에 관한 연구
박찬휘 ,  이민규 ,  노기문 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2022.04 학술대회자료

초록· 키워드

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Anytime DRRT(Directed Rapidly-exploring Random Tree) 알고리즘은 RRT 알고리즘에서 수렴성을 보완하고, 경로 생성 시간을 단축하며 위치 정보 갱신 주기 동안 계산을 반복하여 그중 가장 짧은 경로를 선택하여 최적성을 보완하는 충돌회피 경로 생성 알고리즘이다. 본 논문에서는 Anytime DRRT 기반 충돌회피 알고리즘에서 동적 장애물의 속도 벡터에 따른 타원형 충돌범위를 적용하여 알고리즘의 효율성을 개선하고자 하였다. 회전익, 고정익 무인기에 대한 충돌회피 시뮬레이션과 실험 환경을 구성 및 진행하고, 기존의 충돌범위를 적용하였을 때와 비교하여 개선된 충돌범위의 효과를 검증하였다. 이를 통해 장애물의 속도 벡터에 따른 타원형 충돌범위를 적용한 Anytime DRRT 충돌회피 알고리즘이 기존보다 효율적인 경로를 도출하는 것을 확인할 수 있다.
#RRT Algorithm(RRT 알고리즘) #Real-Time(실시간) #Collision Avoidance(충돌회피)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
Yang, L., Qi, J., Song, D., Xiao, J., Han, J. and Xia, Y., “Survey of Robot 3D Path Planning Algorithms,” Journal of Control Science and Engineering, Vol. 2016, 2016. google schola LaValle, S. M., “Rapidly-exploring random trees : a new tool for path planning,” Technical Report, Computer Science Department, Iowa State University, 1998. google schola Yang, K., “Anytime synchronized-biased-greedy rapidly-exploring random tree path planning in two dimensional complex environments,” International Journal of Control, Automation and Systems, 9, 2011, pp. 750~758. google schola Noreen, I., Khan, A. and Habib, Z., “Optimal path planning using RRT* based approaches: a survey and future directions,” International Journal of Advanced Computer Science and Applications , Vol. 7, No. 11, 2016. google schola Lee, M., Noh, G., Park, J. and Lee, D., “Real-time directed rapidly exploring random tree path planning for air collision avoidance,” Journal of Aerospace Information Systems , Vol. 19, No. 5, 2022, pp. 330~343. google schola

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