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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.9
- 수록면
- 573 - 579 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.9.573
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초록· 키워드
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본 연구에서 원격 조종 수중로봇(ROV)을 기반으로 low mobility(LM)를 이용하여 강체와 부싱으로 이루어진 연속된 트랙링크를 가진 다물체동역학 트랙모델을 구성하고 주행성능을 분석하였다. 모델의 주행 토크는 범프 주행에서 경사도가 10도, 20도, 30도일 때 각 568.70 kNm, 680.97 kNm, 805.34 kNm임을 확인하였다. 노면 마찰계수 주행에서 동마찰계수가 각 0.2와 0.6일 때, 부하하중 200 ㎏일 때 52.97 kNm, 59.38 kNm이며, 부하하중 400 ㎏일 때 76.87 kNm, 93.29 kNm, 부하하중 600 ㎏일 때 77.57 kNm, 125.90 kNm임을 확인하였다. 시뮬레이션을 통해 트랙로봇의 필요 토크 성능을 예측하고, 향후 실험 검증 및 비교 모델로 활용될 것으로 사료된다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 트랙형로봇의 다물체동역학 모델링
3. 범프 주행 시뮬레이션
4. 노면마찰계수에 따른 주행 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Soon, K. K., 2009, “Dynamic Model Development and Simulation of Crawler Type Excavator,” Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, Vol. 18, No. 6, pp. 642~651.
Lee, Y. S., Ok, J. K., Kim, H. J. and Yoo, W. S., 2006, “Analytical Investigation on the Track Separation Mechanism for Tracked Excavator,” Transaction of the Korean Society of Automotive Engineers, Vol. 14, No. 6, pp. 66~72.
Yeu, T. K., Han, J. B., Kim, S. S., Lee, Y. J., Park, D. G., Park, S. H. and Hong, S., 2022, “Development of Undercarriage of Underwater Rover with Driving Mechanism of Quad-Track,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 28, No. 5, pp. 452~458.
Han, J. B., Park, D. G., Lee, Y. J., Kim, S. S. and Yeu, T. K., 2023, “A Study on the Specification of Hydraulic Actuator for Undercarriage of Underwater Tracked Vehicle,” Journal of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, Vol. 24, No. 1, pp. 456~464.
Lee, C. H., Sohn, J. H. and Kim, S. S., 2021, “Validation of the Impact Reduction Effect for Tracked Vehicles based on Dynamic Simulation,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A, Vol. 45, No. 6, pp. 507~514.
Lee, Y. S., Ok, J. K., Kim, H. J. and Yoo, W. S., 2006, “Analytical Investigation on the Track Separation Mechanism for Tracked Excavator,” Transaction of the Korean Society of Automotive Engineers, Vol. 14, No. 6, pp. 66~72.
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