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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
지원석 (국민대학교) 장정환 (국민대학교) 조백규 (국민대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
1,405 - 1,409 (5page)

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This paper proposes the design of a robot leg capable of both walking and swimming, with four degrees of freedom (4- DoFs), leveraging a differential gear mechanism. The designed leg demonstrates the ability to perform trotting on land as well as swimming motions in the water. To reduce the torque required by the actuators, the four joints of the leg are designed in pairs using a differential gear mechanism. A quadrupedal walking robot is constructed using the designed leg, and experiments are conducted for trotting motion. Analysis of the torque and angular velocity on the four joints during trotting motion reveals that the leg design with the applied differential gear mechanism enables more efficient torque utilization compared to the conventional single actuator - single joint approach used in underwater walking robots.
#차동 기어 구조(Differential Gear Mechanisms) #4자유도 로봇 다리(4DoF Robot Leg)

목차

Abstract
1. 서론
2. 보행과 유영이 가능하도록 차동 기어 구조가 적용된 로봇 다리의 설계
3. 실험
4. 결론
참고문헌

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