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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.11
- 수록면
- 74 - 79 (6page)
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Generally, multi-legged walking robots have excellent mobility in rough and uneven terrain, and they are deployed for the safety of rescuers in various disaster environments. However, as each leg is driven by a number of actuators, it leads to a complicated structure and high power consumption; therefore, it is difficult to put them into practical use. In this article, a new concept is proposed of a walking robot whose legs are driven by a complex linkage structure to overcome the deficiencies of conventional multi-legged walking robots. A double crank-rocker mechanism is proposed, making it possible for one DC motor to actuate the left and right movements of two neighboring thighs of the multi-legged walking robot. Each leg can also move up and down through an improved cam structure. Finally, each mechanism is connected by spur and bevel gears, so that only two DC motors can drive all legs of the walking robot. The feasibility of the designed complex linkage mechanism was verified using the UG NX program. It was confirmed through actual production that the proposed multi-legged walking robot performs the desired motion.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 개념설계
3. 상세설계 및 제작
4. 결론
REFERENCES
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
강진일 / 2016 / 재난 탐사 및 구조를 위한 로봇팔 설계 및 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22(11):888~894
Faigl, J. / 2019 / Adaptive locomotion control of hexapod walking robot for traversing rough terrains with position feedback only / Robotics and Autonomous Systems 116:136~147
김병호 / 2009 / 다족 로봇을 위한 효과적인 보행 패턴 분석 / 한국지능시스템학회 논문지 19(5):622~628
Murphy, M. P. / 2011 / The LittleDog robot / The International Journal of Robotics Research 30(2):145~149
Kim, M. J. / 2018 / Study on the design and control of quadruped walking robot mechanism / 2018 33rd ICROS Annual Conference :540~541
Faigl, J. / 2019 / Adaptive locomotion control of hexapod walking robot for traversing rough terrains with position feedback only / Robotics and Autonomous Systems 116:136~147
김병호 / 2009 / 다족 로봇을 위한 효과적인 보행 패턴 분석 / 한국지능시스템학회 논문지 19(5):622~628
Murphy, M. P. / 2011 / The LittleDog robot / The International Journal of Robotics Research 30(2):145~149
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