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저자정보
임소정 (서울대학교) 백상민 (서울대학교) 이종은 (서울대학교) 채수환 (서울대학교) 유재관 (LIG넥스원) 조용진 (LIG넥스원) 조규진 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2019.12
수록면
278 - 284 (7page)

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Legged locomotion has high mobility on irregular surfaces by touching the ground at discrete points. Inspired by the creature’s legged locomotion, legged robots have been developed to explore unstructured environments. In this paper, we propose a modular crawler that can easily adjust the number of legs for adapting the environment that the robot should move. One module has a pair of legs, so the number of legs can be adjusted by changing the number of modules. All legs are driven by a single driving motor for simple and compact design, so the driving axle of each module is connected by the universal joint. Universal joints between modules enable the body flexion for steering or overcoming higher obstacles. A prototype of crawler with three modules is built and the driving performance and the effect of module lifting on the ability to overcome obstacles are demonstrated by the experiments.
#Bio-inspired #Locomotion #Legged Robot #Crawler #Modular Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 설계
3. 분석
4. 실험 및 결과
5. 결론
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