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초록·키워드
이동형 조작 로봇이 물체를 파지하기 위해선 최적의 파지 위치 탐지가 필수적이다. 이를 위해 RGB 이미지만을 이용할 경우 카메라의 기구적인 요인으로 인해 왜곡이 발생하여 중심점이 매번 일관되지 않다. 따라서 RGB 이미지뿐만 아니라 Depth 이미지를 활용해 공간 정보를 결합한 3차원 물체 탐지가 보다 강건한 물체 파지에 적합하다. 본 연구에서는 이동형 조작로봇의 강건한 물체 파지를 위해 RGB-D 이미지를 기반으로 물체를 3차원 직육면체 형으로 탐지하는 알고리즘을 제시한다. 제시한 알고리즘은 RGB 이미지와 Depth 이미지를 결합한 데이터를 통해 물체가 올려진 지면을 탐지하고, 군집화 알고리즘을 통해 물체별 군집을 도출한다. 그리고 정제 작업을 거쳐 물체의 최적 파지점을 추론하기 위해 3차원 직육면체형으로 물체 형태를 표현한다. 제시한 알고리즘은 2차원 이미지 기반 방법 대비 물체 파지점 탐지 성능의 향상을 보였으며, 물체 파지 성공률 향상에 기여했음을 실험을 통해 검증하였다.
본문·목차
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UCI(KEPA) : I410-151-25-02-092303519
