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배민준 (성균관대학교) 주지해 (성균관대학교) 박준혁 (성균관대학교) 안재준 (성균관대학교) 김문수 (성균관대학교) 김병성 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
2,955 - 2,961 (7page)

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This study presents a method for implementing a feedback parking system by integrating Bezier curve based path planning with machine learning techniques. A 2D LiDAR sensor is used to detect surrounding obstacles in the parking environment, and the DBSCAN and SVM algorithm are employed to separate obstacles and infer boundary lines. Based on these boundary lines, Bezier curves are generated to plan the vehecle's reverse parking path. The proposed algorithm determines the steering angle during path following and introducees a feedback control mechanism to minimize collision risks during reverse parking, ensuring stable and accurate parking. Experimental results demonstrate that the proposed system successfully achieves high-precision reverse parking while avoiding collisions in complex environments. This methodology is expected to enhance the efficiency of autonomous parking systems.
#Bezier Curve(베지어 곡선) #Path Planning(경로 계획) #2D LiDAR(2D 라이다) #Point Cloud(포인트 클라우드) #DBSCAN(밀도 기반 클러스터링) #SVM(서포트 벡터 머신) #Decision boundary(결정 경계)

목차

Abstract
1. 서론
2. 실험 환경 및 선행 연구
3. 자율 주차 시스템 구현
4. 결론
References

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