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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이재현 (경희대학교) 김종우 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
2,606 - 2,610 (5page)

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Robots using simple anisotropic friction and origami structures can navigate tight spaces, but they have the disadvantage of moving in only one direction. In this study, we propose a tendon-driven multi-adhesion mode crawling robot that can move in multiple directions. It combines the elastic resilience of Origami with anisotropic friction and adopts a cable drive method to operate efficiently without tubes, valves, and pumps. The four sides of the square column are designed to have anisotropic friction properties to achieve various motions, and two actuators enable translational motion in the forward/backward direction and rotational motion in the clockwise/counterclockwise direction. The robot's weight is utilized to change modes and move effectively in tilted environments.
#크롤링 로봇(Crawling robot) #소프트 로봇(Soft robot) #종이 접기(Origami) #이방성 마찰(Anisotropic friction) #힘줄 구동 방식 메커니즘(Tendon-driven mechanism)

목차

Abstract
1. Introduction
2. Design of the Origami Crawling robot
3. Experiment
4. Conclusion
참고문헌

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