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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 1994년 추계학술대회논문집 2호
발행연도
1994.11
수록면
376 - 383 (8page)

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To improve dynamic behaviour of the current steered wheel type AGVs, an accurate modeling of system parameters and optimal trajectory generation have been achieved. The system parameters such as a mass, moment of inertia, and mass center position are estimated using only driving motor torque on a real time. With the obtained system parameter, a velocity trajectory which is capable of no slip motion is generated. Simulation demonstrates that a positioning error using this velocity trajectory is much decreased.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.조향형 무인 반송차의 동역학적 모델

3.동적 매개 변수 추정

4.미끄러짐이 일어나지 않는 궤적 생성

5.결론

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