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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2008년 창립 30주년 기념 학술대회 논문집Volume II
발행연도
2008.4
수록면
732 - 737 (6page)

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2009

6륜 독립 구동 로봇차량의 Skid Steering 기반 주행제어 알고리즘 개발
강주용 ,  김원균 ,  정성용 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료

2008

견마형 로봇차량의 궤적 추종을 위한 Skid Steering 주행 제어기 설계
강주용 ,  김원균 ,  이경수 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.04 학술대회자료

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This paper describes a driving controller for trajectory tracking using a skid steering for a Robotic Vehicle with Articulated Suspension (RVAS). The driving controller consists of four parts; speed controller for following a desired speed, trajectory tracking controller which computes a yaw moment input to track a desired trajectory, longitudinal tire force distribution and wheel torque controller which determines a wheel torque command to track the desired tire force. The trajectory tracking controller is developed based on the finite preview optimal control method. The wheel torque controller based on a sliding mode control computes the wheel torque command so that a wheel slip ratio does not exceed a slip ratio limit. Simulation studies are conducted in order to validate the trajectory tracking performance. It is found from the simulation results that the driving controller using a skid steering produces satisfactory trajectory tracking performance.
#Robotic Vehicle with Articulated Suspension(견마형 로봇차량) #Skid Steering(미끄럼 조향) #Trajectory Tracking(궤적 추종) #Tire Force Distribution(타이어 구동력 분배) #Wheel Torque Control(구동 토크 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 견마형 로봇차량의 차량모델
3. Skid Steering 기반의 주행제어 알고리즘
4. Simulation Result
5. 결론
후기
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