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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.12
- 수록면
- 18 - 24 (7page)
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본 논문에서는 미끄럼 조향 이동 로봇의 궤적 추종 제어를 연구하였다. 동적 모델은 바퀴의 미끄러짐 효과를 고려하여 유도되었다. 과도한 미끄러짐을 방지하기 위해 순간 회전중심이 특정 위치 내에 유지되도록 하는 조건을 포함하였으며 부가적인 슬라이딩 모드 제어가 합성된 계산 토크 타입의 제어 기법을 적용하였다. 부가된 슬라이딩 모드 기법이 적용된 제어기는 쿨롱 마찰과 같은 외란 특성에 대해 강인한 성능을 갖게 된다. 시뮬레이션을 통해 스플라인 형태로 주어진 궤적에서 종방향 및 횡방향 마찰력에 대해 과도하게 부정확한 추정값이 적용되는 경우에도 추종 성능이 유지됨을 보였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동적 모델링
Ⅲ. 슬라이딩 모드 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
1. [단행본] - P. Petrov / 2000 / Lateral Control of a Skid Steering Mining Vehicle / Intelligent Robots and Systems : 1804 ~ 1809
2. [학술대회논문] - D. Pazderski / 2004 / Practical Stabilization of 4WD Skid Steering Mobile Robot / Fourth Int. Workshop on Robot Motion and Control : 174 ~ 180
3. [단행본] - W. E. Dixon / 2001 / Nonlinear Control of Wheel- ed Mobile Robots / Springer-Verlag
4. [학술지(정기간행물)] - P. Morin / 2002 / Feedback Control of Nonholonomic Wheeled Vehicles, A survey / Archive of Control Science 12 : 7 ~ 36
5. [학술지(정기간행물)] - J. M. Yang / 1999 / Sliding Mode Motion Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robot / IEEE Trans. of Robotics and Automation 15 (3) : 578 ~ 587
2. [학술대회논문] - D. Pazderski / 2004 / Practical Stabilization of 4WD Skid Steering Mobile Robot / Fourth Int. Workshop on Robot Motion and Control : 174 ~ 180
3. [단행본] - W. E. Dixon / 2001 / Nonlinear Control of Wheel- ed Mobile Robots / Springer-Verlag
4. [학술지(정기간행물)] - P. Morin / 2002 / Feedback Control of Nonholonomic Wheeled Vehicles, A survey / Archive of Control Science 12 : 7 ~ 36
5. [학술지(정기간행물)] - J. M. Yang / 1999 / Sliding Mode Motion Control for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robot / IEEE Trans. of Robotics and Automation 15 (3) : 578 ~ 587
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