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한국마린엔지니어링학회 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 한국박용기관학회 2004년 춘계학술대회논문집
발행연도
2004.5
수록면
333 - 340 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2006

항만효율향상을 위한 컨테이너 크레인의 강인한 제어기 설계
소명옥 ,  이영재 ,  장하룡 외 3명 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2006.11 학술대회자료

2004

보간-LQ 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 강인한 제어기 설계
소명옥 ,  이영재 ,  이윤형 외 2명 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2004.05 학술대회자료

2003

퍼지제어 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 제어기 설계
소명옥 ,  유희한 ,  진선호 외 3명 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료
퍼지제어 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 제어기 설계
소명옥 ,  유희한 ,  박재식 외 3명 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2003.09 학술저널

초록· 키워드

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It is essential to reduce the working cycle time of container crane for high efficiency in cargo handling. The quick movement of trolley without big overshoot and residual swing motion of container in the vicinity of target position is required for the high productivity of container crane. The system parameters of container crane such as the length of hoist wire rope and cargo mass change in operation. The conventional container crane using controller with fixed gains is not robust and causes big overshoot near the target position and poor swing control problems. Because the system parameters of container crane change during operation, The robustness and good control performance can not be obtained the by conventional controller such as LQ and PID controllers based on fixed control gains although controller gains are well tuned correctly at initial status,
In this paper we present an interpolation-LQ control technique which tunes continuously gains of controller by interpolating the gains of sub-LQ controllers. In this, we use Lagrangian interpolation method. The proposed controller design technique is applied to the container crane system for simulations. Several cases of simulations are carried out in order to prove the control effectiveness and robustness. The simulation results of proposed controller are compared with those of LQ controller. The results showed better control performance than those of LQ controller.

목차

Abstract

1.서론

2.수학적 모델링과 LQ 제어기 설계

3.보간이론과 보간-LQ 제어기 설계

4.모의실험 및 결과 고찰

5.결론

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