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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.10
- 수록면
- 229 - 233 (5page)
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This paper proposes a novel algorithm to solve inverse kinematics solution of the six axis robot with non spherical wrist. We have found some shortcomings of the conventional methods in finding inverse kinematics solution. They do not consider the feasible regions of solutions and often falls into local points. In this paper, we got the feasible and exact inverse kinematics solution by assuming that the PUMA robot has a wrist offset. A unidirectional search algorithm is proposed considering the feasible range of
solution. Thus, our algorithm overcomes shortcomings of the
conventional algorithms and guarantees to find the exact solution robustly without errors. Computer simulation results show the validity and efficiency of our approach.
solution. Thus, our algorithm overcomes shortcomings of the
conventional algorithms and guarantees to find the exact solution robustly without errors. Computer simulation results show the validity and efficiency of our approach.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. BACKGROUND
Ⅲ. CONVENTIONAL ALGORITHMS
Ⅳ. THE SUGGESTED ALGORITHM
Ⅴ. SIMULATION
Ⅵ. CONCLUSION
REFERENCES
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