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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,345 - 1,350 (6page)

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In this paper, a study on a new biped walking robot was performed. The developed BWR has 25 degree of freedom, 173cm height and 92kg weight. Each leg of the robot is composed of 6 DOF joints. In addition to this, the robot has 5 DOF joints at each arm and has 3 DOF for eye motion. Especially, three pitch joints of the four-bar-link mechanism are actuated by the ball screw which has high strength and high gear ratio. The BWR was designed to walk by adapting small DC motors for the robot actuators with developed motor drivers. Walking algorithms of the robot are generated using force sensors. To track the generated trajectories, the PID control algorithm was applied using a motion controller.The stable walking motion of the BWR is shown through the walking test.
#Biped walking robot(이족보행로봇) #Control system(제어시스템) #Walking algorithm(보행알고리즘)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이족보행로봇의 시스템 구성
3. 이족보행로봇의 구조 및 해석
4. 보행 알고리즘
5. 보행실험 및 고찰
6. 결론
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