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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.10
수록면
153 - 157 (5page)

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A mobile surveillance robot, which is mounted at a UGV is under development in order to protect important public area from invaders. It is required to a control system for stabilization of the robot, in order to compensate the disturbance from the UGV. To develop such a robot, expensive field tests are necessary. To reduce the numbers of field tests, a motion simulator that can regenerate UGV motion is very effective tool to test the mobile surveillance robot in the laboratory environment. In this paper, simulation based design procedure of 3-axis motion simulator has been introduced for test of a mobile surveillance robot. The 3D geometric model of motion simulator is created using ProE. Multibody dynamics model is also created using ADAMS to carry out kinematics and dynamics analyses. UGV dynamics simulation is carried out to generate the UGV motion. To generate required motor motion of the simulator from the UGV motion data, inverse kinematics program is also developed using Matlab.
#Mobile Surveillance Robot(모바일 경계 로봇) #Simulator(시뮬레이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이터 모델링
3. UGV 모션 생성
4. Inverse Kinematics
5. 결론
후기
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