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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.15 No.5
발행연도
2006.10
수록면
14 - 20 (7page)

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2006

구간분할 바이너리 제어기반 SMA 구동에 의한 로봇핸드의 운동 메커니즘에 관한 연구
정상화 ,  김광호 ,  박준호 외 2명 한국생산제조학회지 2006.10 학술저널

2005

구간분할 바이너리 제어기반 로봇핸드의 운동특성 연구
정상화 ,  김현욱 ,  최석봉 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2005.10 학술대회자료
구간분할 제어구동 로봇핸드의 메커니즘에 관한 연구
정상화 ,  박준호 ,  김광호 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2005.10 학술대회자료
구간분할 제어를 이용한 로봇핸드의 동특성에 관한 연구
정상화 ,  김현욱 ,  최석봉 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2005.10 학술대회자료
구간분할 바이너리 제어기반 로봇핸드의 메커니즘에 관한 연구
정상화 ,  박준호 ,  차경래 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2005.06 학술대회자료
구간분할 제어 구동 로봇핸드의 운동특성 연구
정상화 ,  최석봉 ,  차경래 외 3명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2005.06 학술대회자료
구간분할 바이너리 제어를 이용한 로봇핸드의 동특성에 관한 연구
정상화 ,  차경래 ,  김현욱 외 3명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2005.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In recent year, as the robot technology is developed, the researches on the artificial muscle actuator that enables robot to move dexterously like biological organ become active. Actuators are key technologies underpinning robotics. Breakthroughs in actuator technology, particular in terms of power-to-weight ratio, or energy-density, will have significant impacts upon the design and control of robotic system. In this paper, a new approach to design and control of shape memory alloy(SMA) actuator is presented to drive the robot hand. SMA wire is divided into many segments and their thermal states of the SMA are controlled individually in a binary manner. This control manner will reduce the hysteresis that the SMA material has and it becomes the fundamental technology to develop the anthropomorphic robot hand. In this paper, the mechanism in the digital step motor of the shape memory alloy that is driven by the segmented binary control, which is a new control technique, is studied. This SMA digital step actuator applies for the robot hand and the driving mechanism of the robot hand is investigated.
#Robot Hand(로봇 핸드) #Shape Memory Alloy(형상기억합금 #Segmented Binary Control(구간분할 바이너리 제어) #SMA Digital Step Motor(형상기억합금 디지털 스텝 모터) #Thermo Electric Module(열전소자)

목차

Abstract
1. 서론
2. 구간분할 바이너리 제어
3. 형상기억합금 디지털 스텝모터
4. 로봇핸드 모델링
5. 구간분할 바이너리 제어특성
6. 구간분할 바이너리 제어 구동 로봇핸드의 운동 특성
7. 결론
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