신경 진동자와 IPMC 구동기를 결합한 생체 모방형 시스템

양우성; 최수호; 이승엽

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 양우성 최수호 (서강대학교) 이승엽 (서강대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집

발행연도: 2009.11

수록면: 807 - 812 (6page)

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We propose a control scheme of the IPMC actuator exploiting neural oscillators to achieve biologically inspired motion generation and control. In general, humans or animals show novel adaptive behaviors regardless of their kinematic configurations against unexpected disturbances or environmental changes. This is because that the entrainment property of the neural oscillator plays a key role to adapt their nervous system to the natural frequency of the interacted environments. Thus we apply the biomimetic approach to a novel control of the IPMC actuator, since the IPMC has many difficulties in control such as nonlinearities, flexibility, and unexpected motion, etc. In order to demonstrate the excellence of its entrainment, we implement experimentally the proposed control approach to the IPMC actuator. The coupled IPMC actuator successfully exhibits the motion excited by the neural oscillator. Experimental results confirm biologically inspired, selfadaptive behaviors that enable the IPMC actuator to make adaptive changes corresponding to unexpected disturbances in phase.

#Biologically inspired system(자연 모사 시스템) #Neural Oscillator(신경 진동자) #IPMC(이온성 고분자 금속 복합체) #Actuator(구동기) #Real-time control(실시간 제어)

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최수호

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