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최재순 (고려대학교) 송승준 (고려대학교) 박준우 (고려대학교) 백두진 (고려대학교) 김영우 (국립암센터 연구소) 선경 (고려대학교)
저널정보
대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2009 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2009.10
수록면
121 - 122 (2page)

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Laparoscopic surgery needs separate training for acquisition of laparoscopic tool handling skill and specialized surgical motion. Conventional methods for the training are wet-lab training with animal experiment and dry-lab training using specially devised laparoscopic surgery training tool set, representatively. Recently virtual reality (VR) based systems with or without haptic interface for the laparoscopic surgery training has been developed and rapidly widened its use in the surgery education. The haptic interface adopted in the VR based laparoscopic surgery training system can augment the effect and quality of the training by providing more realistic representation of the surgery situation. A haptic interface for laparoscopic surgery training has been developed by the authors, The device implemented all 5 DOF (Degree-Of-Freedom) of conventional laparoscopic surgery motion in a spherical robot type base system for positional 3 DOF (pitch, yaw, translation) and a separated active actuation handle for rolling and gripping motion The control system consists of 5 joint controllers combined in a host controller and a separated user interface unit. The host controller runs a dedicated RTOS (Real-time OS), RTLinux-Proa (FSMLabs Inc., U.S.A.) on which functional modules such as motion control and communication are implemented, and the host is externally interfaced throug ... 전체 초록 보기

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