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저자정보
장기호 (한양대학교) 최영진 (한양대학교)
저널정보
대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2009 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2009.10
수록면
180 - 181 (2page)

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This paper proposes a method of a staircase walking pattern generation for humanoid robots based on stereo vision processing. A footprint generating method is suggested using the clamped cubic spline for generating a desired trajectory of the Center of Mass (CoM) and a desired trajectory of the Zero Moment Point(ZMP). Here, the conventional PZCSA in [6] is adopted for the walking pattern generation. However, since the PZCSA method makes use of a series ... 전체 초록 보기

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