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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최형식 (한국해양대학교) 허재관 (한국해양대학교) 서해용 (한국해양대학교) 홍성율 (한국해양대학교)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제34권 제2호
발행연도
2010.3
수록면
267 - 274 (8page)

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중력보상기의 구조에 대해 연구하였고, 이를 적용하여 로봇 관절의 성능을 개선하기 위하여 새롭게 개발한 6축의 로봇 매니퓰레이터에 대해 설명한다. 로봇의 기구학 해석을 하였다. 또한, 다양한 스프링으로 구성된 중력보상기를 적용한 로봇 관절구동기의 성능에 대하여 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과에 따르면, 중력보상기를 적용한 로봇 매니퓰레이터의 관절에 가해지는 외부부하는 중력보상기에 사용되는 스프링의 강도에 비례하여 줄어드는 것이 검증되었다.
#로봇 매니퓰래이터 #중력 보상 #Robot manipulator #Gravity compensator

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 중력 보상기의 구성
3. 6축 로봇의 기구학 해석
4. 중력보상기의 성능 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌
저자소개

참고문헌 (15)

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1. [인터넷자원] - / / http://asimo.honda.com/ google schola 2. [학술대회논문] - K. Harada / 2005 / A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object / Proc. IEEE International Conf, on Robotics and Automation : 1724 ~ 1729 google schola 3. [기타자료] - J.H. Kim / / Development of aHumanoid Biped Walking Robot Platform KHR-1-Initial Design and Its Performance Evaluation google schola 4. [단행본] - Spong. M. W / 1989 / Robot Dynamics and Control / John Wiiley & Sons google schola 5. [단행본] - Richard. P. Paul / 1982 / Robot Manipulator Mathematic, Programming, And Control / MIT Press google schola

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