로봇팔을 위한 중력보상기 연구

최형식; 김동호; 허재관

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최형식 김동호 허재관

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제33권 제2호

발행연도: 2009.3

수록면: 226 - 232 (7page)

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In this paper, a design and analysis of a gravity compensator which is a new device to reduce the joint torque of robots caused due to gravity is presented. Joints of all robots are loaded by large torques due to gravity. By applying the gravity compensator to the robot joints, the load torques applied to the robot joints are reduced by the repulsive force of the gravity compensator such that the size of the joint actuation motor can be reduced.
In this paper, the structure and force relation of the gravity compensator are analyzed. The superior performance of the proposed gravity compensator is verified through experiments which measure the joint motor current caused by the load applied to the robot link.

#Gravity compensator(중력보상기) #Robot joint(로봇 관절) #Joint actuator(관절 구동기) #Joint torque(관절 부하) #Robot(로봇)

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - A. Takanishi / 1985 / The realization of dynamic walking by the biped walking robot WL-10RD / J. of the Robotics Society of Japan 3 : 325 ~ 336

2. [학술대회논문] - M. Damme / 2005 / A pneumatic manipulator used in direct contact with an operator / IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 4505 ~ 4510

3. [학술대회논문] - J. Yamaguchi / 1988 / Realization of dynamic biped walking varying joint stiffness using antagonistic driven joints / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2022 ~ 2029

4. [학술대회논문] - B. Espiau / 2000 / "The anthropormophic biped robot BIP2000 / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 3996 ~ 4001

5. [학술대회논문] - S. Sakai / 2005 / Active vision of a heavy material handling agricultural robot using robust control: a case study for initial cost problem / Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1707 ~ 1713

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