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자료유형
학술저널
저자정보
노경곤 (인하대학교) 김진걸 (인하대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.27 No.7
발행연도
2010.7
수록면
36 - 48 (13page)

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This paper is concerned with stereo vision-based approach to detect obstacles and to generate the path of destination from the start. The hexapod robot in the experiment is cable of walking by legs and driving by wheels simultaneously. The hexapod robot operates under the driving mode normally, and it changes driving mode to walking mode to overcome obstacles using its legs. Disparity map, which is the correlation between two images taken by stereo camera, is employed for calculation of the distance between the robot and obstacles. When the obstacles information is extracted from the disparity map, the potential field algorithm is applied to create the obstacleavoidance path. Simulator, based on OpenGL, is developed to generate the graphical path, and the experimental results are shown for the verification of the proposed algorithm.
#Stereo Vision (스테레오 비전) #Hexapod Robot (6족 로봇) #Local Map Building (국소맵 빌딩)

목차

1. 서론
2. 스테레오 시각시스템
3. 로봇구조
4. 변위지도 생성과 장애물 검출
5. 로봇의 경로생성
6. 실험결과
7. 결론
후기
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