Six-degree-of-freedom Manipulator Displacement Measurement using Stereo Vision

이동혁; 백소영; 조남규

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이동혁 (한양대학교) 백소영 (한양대학교) 조남규 (한양대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.2

발행연도: 2015.2

수록면: 191 - 198 (8page)

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In this paper, six-degree-of-freedom (DoF). Displacement measurement technique using a compact stereo-vision system is proposed. The measuring system consists of a camera, an optical prism, two plane mirrors, and a planar marker on a target. The target was attached on an object so that its six-DoF displacement can be calculated using a proposed coordinates estimating algorithm and stereo images of the marker. A prototype was designed and fabricated for performance test. From the test results, it can be confirmed that the proposed measuring technique can be applied to monitoring and control of various manipulators.

#Displacement measurement (변위 측정) #Stereo vision (스테레오비전) #Vision-based system (비전기반 시스템) #Planar marker (평면 마커) #Six degree of freedom (6자유도)

참고문헌 (12)

참고문헌 신청

이동혁 / 2012 / 다자유도 탄소섬유판 힘/토크 센서 개발 / 한국정밀공학회지 29(2):170~177

Kwon, D. -S. / 1998 / Microsurgical Telerobot System / Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2

Kim, M. G. / 2013 / A Force Sensor with Five Degrees of Freedom using Optical Intensity Modulation for Usage in a Magnetic Resonance Field / Measurement Science and Technology 24(4)

Jeon, H. / 2011 / A Paired Visual Servoing System for 6-DOF Displacement Measurement of Structures / Smart Materials and Structures 20(4)

Park, J. J. / 2007 / Development of a Precision Indentation and Scratching System with a Tool Force and Displacement Control Module / Review of scientific instruments 78(4)

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