두 팔 달린 두 바퀴 형태의 모바일 역진자 시스템의 신경회로망 제어

노진석; 김현욱; 정슬

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 노진석 김현욱 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제5호

발행연도: 2010.10

수록면: 652 - 658 (7page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 밸런싱 메커니즘의 두 바퀴 형태의 이동로봇(Two Wheeled Mobile Robot:TWMR)을 구현하고 제어한다. TWMR은 역진자 시스템과 이동로봇을 합친 모바일 역진자 구조로 기존의 막대 형태의 진자대신 두 팔 달린 로봇 형태를 나타낸다. 각도와 위치에 대한 동시제어에 있어 외란에 대한 강건성을 부여하기 위해 RBF 신경회로망 제어 방식을 사용한다. 신경회로망 제어 방식으로는 입력보상 방식(RCT)을 사용하여 제어기의 성능을 실험을 통해 검증한다. 또한 원격으로 제어가능하게 하도록 시스템을 구현하여 실험하였다.

#두 바퀴 구동 역진자 시스템 #신경회로망 제어 #RCT #Two wheeled mobile robot #neural network control

참고문헌 (14)

참고문헌 신청

1. [인터넷자원] - / / Segway

2. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE:A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Trans. On Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114

3. [학술대회논문] - K. Pathak / 2004 / Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization / IEEE Conference on Decision and Control : 3962 ~ 3967

4. [기타자료] - Scott M. Boskovich / / A Two wheeled Robot Control system / IEEE WESCON 1995

5. [학술대회논문] - S. H. Jeong / 2007 / Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot: Design Concept and Mobile Control / IEEE IROS : 1932 ~ 1937

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

노진석

소속기관 한국지능시스템학회

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 8 이용수 419

Hyun Wook Kim

소속기관 LIG넥스원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 16 이용수 2,150

정슬

소속기관 충남대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.1%

논문수 369 이용수 26,200

이 논문과 함께 이용한 논문

신경회로망을 이용한 새로운 충돌 경고 시스템

김범성 , 최배훈 , 안종현 외 2명 한국지능시스템학회 논문지 2014 .08

자율주행 모바일 역진자의 비주얼서보잉에 대한 연구

이준민 , 이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .03

비선형 변환의 비젼센서 데이터융합을 이용한 이동로봇 주행제어

진태석 , 이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2005 .04

세바퀴 전기자동차의 차량동역학 및 분석

유재석 , 박영진 , 박윤식 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010 .11

고정 장애물에 대한 지능형 AGV의 주행성능에 대한 연구

전성재 , 양강 , 조연상 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2006 .04

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2012-028-003598031

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (14)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)