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저자정보
노승규 (한양대학교) 박종길 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,084 - 1,089 (6page)

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A quadruped robot should adapt to the environment for successful running. Its body balance is important in stable running locomotion, and is determined by the forces applied at the feet during touchdown phase; therefore, it is proposed that the ground reaction forces are to be controlled for stable running with force control. Simulations were performed based on the model of actual quadruped robot, HUNTER(Hanyang University TEtrapod Robot), which has three active joints and on passive spring-loaded joint at each leg. In this paper, the performance and the effectiveness of this method are analyzed though a series of simulations of gallop. These simulation results show that the proposed generation method is effective for galloping locomotion.
#Quadruped robot(4족 로봇) #Galloping(갤로핑) #Force Control(힘 제어) #Ground Reaction Force(지면 반발력) #Elliptic Trajectory(타원 궤적)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 모델
3. 갤로핑 궤적 생성 및 패턴 구분
4. 지면 반발력 제어
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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