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김동형 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 김상호 (한양대학교) 최주영 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2010.11
수록면
1,908 - 1,916 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2010

로봇형 차량의 경로 추종 및 장애물 회피를 위한 운동 계획에 관한 연구
김동형 ,  김창준 ,  김상호 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010.11 학술대회자료
비홀로노믹 이동로봇의 자율주행을 위한 기하학적 경로 추종 및 장애물 회피 방법
김동형 ,  김창준 ,  한창수 제어로봇시스템학회 논문지 2010.08 학술저널
축소 모델 차량을 통한 자율 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 기법에 관한 연구
김동형 ,  김창준 ,  김영렬 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2010.05 학술대회자료

2009

차량 동역학을 고려한 무인 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 혼합 기법 개발
김동형 ,  김창준 ,  미안 아쉬팍 알리 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the motion planning of robotic vehicles for the path tracking and the obstacle avoidance. To follow the given path, the vehicle moves through the turning radius obtained through the pure pursuit method, which is a geometric path tracking method. In this paper, we assume that the vehicle is equipped with a range scanner, allowing it to avoid obstacles within its sensing range. The turning radius for avoiding the obstacle, which is inversely proportional to the virtual force, is then calculated. Therefore, these two kinds of the turning radius are used to generate the steering angle for the front wheel of the vehicle. And the vehicle reduces the velocity when it meets the obstlace or the large steering angle using the potentials of obstacle points and the steering angle. Thus the motion planning of the vehicle is done by planning the steering angle for the front wheels and the velocity. Finally, the performance of the proposed method is tested through simulation.
#Robotic vehicle(로봇형 차량) #Path Tracking(경로 추종) #Obstacle Avoidance(장애물 회피) #Motion Planning(운동 계획) #Autonomous Navigation(자율 주행)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량의 좌표계 및 구속 조건
3. 기하학적 경로 추종
4. 거리 센서 기반 장애물 회피
5. 경로 추종 및 장애물 회피를 위한 차량 운동 계획
6. 시뮬레이션
7. 결론
References

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김동형 ,  김창준 ,  미안 아쉬팍 알리 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009 .11
무인자동차의 경로점 주행 시 장애물 회피를 위한 경로생성 알고리즘
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윤석민 ,  여태경 ,  박성재 외 2명 한국해양환경·에너지학회 학술대회논문집 2012 .05
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성기석 ,  김중기 ,  이동한 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011 .11
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