건구동식 로봇 의수용 착용형 인터페이스

정성윤; 박찬영; 배주환; 문인혁

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정성윤 (동의대학교) 박찬영 (동의대학교) 배주환 (동의대학교) 문인혁 (동의대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제4호

발행연도: 2010.4

수록면: 374 - 380 (7page)

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This paper proposes a wearable interface for a tendon-driven robotic hand prosthesis. The proposed interface is composed of a dataglove to measure finger and wrist joint angle, and a micro-control board with a wireless RF module. The interface is used for posture control of the robotic hand prosthesis. The measured joint angles by the dataglove are transferred to the main controller via the wireless module. The controller works for directly controlling the joint angle of the hand or for recognizing hand postures using a pattern recognition method such as LDA and k-NN. The recognized hand postures in this study are the paper, the rock, the scissors, the precision grasp, and the tip grasp. In experiments, we show the performances of the wearable interface including the pattern recognition method.

#robotic hand prosthesis #wearable interface #dataglove #pattern recognition #hand motions

참고문헌 (19)

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1. [학술지(정기간행물)] - M. Carrozza / 2005 / On the development of a novel adaptive prosthetic hand with compliant joints:experimental platform and EMG control / Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and System : 123 ~ 145

2. [학술지(정기간행물)] - M. Carrozza / 2006 / Design of a cybernetic hand for perception and action / Biological Cybernetics 95 (6) : 629 ~ 644

3. [인터넷자원] - / / http://www.touchbionics.com

4. [학술지(정기간행물)] - C. Lovchik / 1999 / The robonaut hand: a dexterous robot hand for space / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 907 ~ 912

5. [단행본] - Shadow Robot Company / 2003 / Design of a dexterous hand for advanced CLAWAR application / Shadow Robot Company

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