추가적 확장 칼만 필터를 이용한 불규칙적인 바닥에서 자율 이동 로봇의 효율적인 SLAM

박재용; 최정원; 이석규; 박주현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박재용 (영남대학교) 최정원 (금오공과대학) 이석규 (영남대학교) 박주현 (영남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제2호

발행연도: 2009.2

수록면: 218 - 224 (7page)

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This paper proposes an effective SLAM based on redundant extended Kalman filter for robot navigation in an irregular surface to enhance the accuracy of robot’s pose. To establish an accurate model of a caterpillar type robot is very difficult due to the mechanical complexity of the system which results in highly nonlinear behavior. In addition, for robot navigation on an irregular surface, its control suffers from the uncertain pose of the robot heading closely related to the condition of the floor. We show how this problem can be overcome by the proposed approach based on redundant extended Kalman filter through some computer simulation results.

#caterpillar type robot #redundant EKF #SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) #uncertain robot pose

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

M. Dissanayake / 2001 / A solution to the simultaneous localization and mapping (slam) problem / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17(3):229~241

D. Simon / 2001 / Kalman filtering / Embedded Systems Programming :72~79

E. F. Schneider / 2004 / Using extended Kalman filter for relative localization in a moving robot formation / Fourth International Workshop on Robot Motion and Control :85~90

G.. Welch / 2001 / An introduction to the Kalman filter / ACM SIGGRAPH Tutorial

R. C. Smith / 1986 / On the representation and estimation of spatial uncertainty / International Journal of Robotics Research 5(4):56~68

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