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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제8권 제11호
발행연도
2002.11
수록면
963 - 969 (7page)

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목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 매니퓰레이터의 모델링
Ⅲ. 운동량 궤환 외란 관측기(MFDOB)
Ⅳ. 확장 작업공간(extended task space)에서의 여유자유도 매니퓰레이터의 기구학과 동역학
Ⅴ. 관성적으로 분리된 확장 임피던스 제어기(IDExIC)
Ⅵ. 실험적 검증
Ⅶ. 결론
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