모듈라 뱀형 로봇의 이동 제어에 대한 진화연산 기법 비교

장재영; 현수환; 서기성

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장재영 (서경대학교) 현수환 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제6호

발행연도: 2009.6

수록면: 604 - 611 (8page)

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Modular snake-like robots are robust for failure and have flexible locomotion for environments, but are difficult to control. Various phase and evolutionary approaches for modular robots have been studied for many years, but there are few comparisons among these methods. In this paper, Phase, GAps, GA and GP approaches are implemented and compared for flat, stairs, and slope environments. In addition, simulations of the locomotion evolution for modular snake-like robot are executed in Webots environments.

#modular robot #snake-like #locomotion #genetic algorithm #genetic programming

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - G. S. Hornby / 2003 / Generative Representations for the Automated Design of Modular Physical Robots / IEEE Trans. on Robotics and Automation 19 (4) : 703 ~ 719

2. [학술지(정기간행물)] - V. Zykov / 2007 / Evolved and designed self-reproducing modular robotics / IEEE Trans. on Robotics 23 (2) : 308 ~ 319

3. [학술대회논문] - A. Crespi / 2006 / AmphiBot II : An amphious snake robot that crawls and swims using a central pattern generator / In Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2006) : 19 ~ 27

4. [학술지(정기간행물)] - I. Tanev / 2007 / Genetic programming incorporation biased mutation for evolution and adaptation of snakebot / Genetic Programming and Evolvable Machines 8 (1) : 39 ~ 59

5. [학술대회논문] - M. W. Sherman / 2002 / Sine-wave locomotion in a robotic snake model form and programming / In Proceedings of AAAI Mobile Robot Competition: Papers from the AAAI Workshop : 34 ~ 40

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