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저자정보
Wonhee Kim (Hanyang University) Donghoon Shin (Hanyang University) Dong Gyu Gang (Hanyang University) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
38 - 43 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

Position Control Using Lyapunov Based Current Control for Sawyer Motors
Wonhee Kim ,  Donghoon Shin ,  Youngwoo Lee 제어로봇시스템학회 논문지 2018.11 학술저널

2010

Lyapunov-based Microstepping Control of Sawyer Motors with PID Control
Wonhee Kim ,  Donghoon Shin ,  Dong Gyu Gang 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Proportional-integral-derivative (PID) controls have been widely used for Sawyer motors. The electrical dynamics are generally neglected in general PIDs control since the electrical dynamics are faster than the mechanical dynamics. However, when the current control is used, the phase currents are reduced by back-emf and have the phase lags due to inductances. Thus, the electrical dynamics should be considered to improve the performance of PID control. In this paper, Lyapunov-based microstepping control of Sawyer motors with PID control is developed for improved performance of PID control. The proposed method consists of PID and Lyapunov-based controller. PID controllers make the desired forces and torque to track the position profiles of x and y with regulation of yaw. And the commutation scheme from the desired forces and torque to the desired phase currents are used. For the design of Lyapunov-based control, the stabilities of the equilibrium points are studied using Lyapunov method. Then, Lyapunov-based control is designed to compensate back-emfs and phase lags. Furthermore, the proposed method guarantees the exponential stabilities of desired currents for PID control. And, the closed-loop system is analyzed. The proposed method considering the electrical dynamics is designed without any coordinate transformation. Therefore, it could reduce the commutation delay. Simulation results show that the tracking performance of PID controller is improved by the proposed method.

#Sawyer Motor #PID control #Lyapunov theorem #Microstepping

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL OF SAWYER MOTOR
3. THE STABILITY ANALYSIS OF THE EQUILIBRIUM POINT PRINCIPLE AND THE STEADY STATES
4. CONTROLLER DESIGN
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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