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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Guanghua Chen (University of Fukui) Mamoru Minami (University of Fukui) Geng Wang (University of Fukui)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
3,124 - 3,129 (6page)

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Based on the analyses of the interaction between a manipulator’s hand and a working object, a model rep-resenting the constrained dynamics of the robot is first discussed. The constrained forces are expressed by analgebraic function of states, input generalized forces, and constraint condition, and then direct position/force controller with out force sensoris proposed based on the algebraic relation. To give the grinding system the ability to adapt to any object shape being changed by itself, we added new estimating function of time-varying constraint condition in realtime for the adaptive position/force control. Evaluations through simulations and real grinding experiments by fitting the changing constraint surface with spline functions, indicate that reliable position/force control and shape-grinding can beachieved by the proposed methodology.
#Constraint condition #Direct position/force controller without force sensor #Estimating function

목차

Abstract
Abstract
1.INTRODUCTION
2.MODELING
3.ADAPTIVE CONTROLLER
4.EXPERIMENT
4.EXPERIMENT
REFERENCES

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